L’équipe est composée de deux chercheurs CNRS, sept enseignants-chercheurs (maîtres de conférences et professeurs des Universités, de trois chirurgiens (MCF-PH et PUPH), un ingénieur de recherche et une vingtaines de doctorants et doctorantes).

L’objectif de l’équipe RPI-Bio est de répondre au triple impératif du geste extrême et maîtrisé sur le vivant (caractérisation, diagnostic, chirurgie, etc.), l’approche de l’équipe se veut globale et multidisciplinaire. Elle se base sur un rapprochement fondamental entre robotique médicale, microrobotique, perception et IA. L’équipe s’appuie sur un périmètre humain associant roboticiens-roboticiennes, automaticiens-automaticiennes, informaticiens-informaticiennes et praticiens-praticiennes (PU-PH et doctorants-doctorantes médecins).

Problématiques scientifiques

– Conception de systèmes (micro)robotiques : capteurs, actionneurs, systèmes complets

– Modélisation et commande de systèmes robotiques : modélisation multi-physique, numérique et hybride (physique + IA), commande avancée

– Perception multimodale, interaction et IHM : haptique, perception multisensoriel, vision, force, réalité virtuelle/augmentée, télé-opération et comanipulation, télé-expertise, etc

– Apprentissage humain : transfert du geste expert, analyse et génération de séquences de gestes
– Apprentissage machine : analyse multi-tâche et multimodale, recalage d’information partielle et multimodale
– Simulation et expérimentation des méthodes et système mis en œuvre

La personne recrutée travaillera sur la modélisation géométrique, cinématique et dynamique ainsi que la commande d’un robot de type bras manipulateur à 7DDL. Le robot en question est élément centrale d’une plateforme de recherche pour la chirurgie du rachis développée par l’ISIR en collaboration avec l’hôpital Trousseau.

Dans le cadre de cette mission, la personne recrutée sera en charge d’intégrer les contributions d’autres partenaires (ENSAM et LIP6), notamment de capteurs spécifiques pour la surveillance de l’état de moelle épinière durant une procédure de pose de vis pédiculaires dans le rachis. Ces capteurs seront intégrés au bras robotique qui sera responsable de la compensation des mouvements physiologique du patient (par exemple, la respiration) pour notamment garantir la continuité de l’acquisition des différents signaux de surveillance de la moelle épinière.